KsError 列举

方法的错误讯息。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
public enum KsError
Public Enum KsError

成员

正常状态

成员名称 值 说明
errNoError 0 指令成功。
errBusy 1 函式或功能忙碌中。

API 错误

名称 值 定义
errNullParameter 0x1000 输出无效，因为参数之一是空指标。
errWrongParameter 0x1001 参数之一被拒绝。
errSubsystemNotRunning 0x1002 KINGSTAR 子系统 子系统未执行。
errLinkBusy 0x1003 与 Windows 的连结忙碌中。
errNoLicense 0x1004 此功能无授权。
errWrongEnvironment 0x1005 命令无法在当前状况下执行。
errVariableUnavailable 0x1006 变数未匹配至 PDO。
errVariableSizeIncoherent 0x1007 提供给资料库中的变数大小不合理。
errUserCancelled 0x1008 使用者取消指令。
errTimeout 0x1009 系统传送的指令没有回应。
errFeatureUnavailable 0x100A 不可用的功能。
errFunctionInUse 0x100B 函式使用中。
errSlaveRejected 0x100C 从站拒绝此指令。
errNotDefined 0x100D 物件未初始化。
errWrongSubsystemState 0x100E

当前子系统状态不允许执行此命令。
errWrongSlaveState 0x100F 当前从站状态不允许执行此命令。

启动错误

名称 值 定义
errNoNicSelected 0x2000 未选择网路介面卡。
errNicNotFound 0x2001 无网路介面卡。
errLinkDisconnected 0x2002 网路介面卡未连接到任何硬体。
errNoSlave 0x2003 无从站装置。
errUnknownSlave 0x2004 未知的从站。
errNoMemory 0x2005 分配至 KINGSTAR 的记忆体不足。
errNoFile 0x2006 找不到 IntervalZeroDevices database。
errIncorrectFormat 0x2007 IntervalZeroDevices database 的内容未使用 KINGSTAR 之格式。
errWrongDeviceCount 0x2008 扫描到的装置与总线装置不一致。
errInitFailed 0x2009 EtherCAT 从站无法进入初始化模式。
errPreOpFailed 0x200A EtherCAT 从站无法进入预先运行 (Pre-Operational) 模式。
errSafeOpFailed 0x200B EtherCAT 从站无法进入安全运行 (Safe-Operational) 模式。
errOpFailed 0x200C EtherCAT 从站无法进入运行 (Operational) 模式。
errDcFailed 0x200D 无法配置 EtherCAT 从站之分散时钟。
errMdpFailed 0x200E 扫描附在网路上耦合器的模组失败。
errFailed 0x200F 方法失败。
errFileVersionNotSupported 0x2010 档案由不同 KINGSTAR 版本创建且无法读取。
errThreadCreation 0x2011 创建执行绪失败。
errCabling 0x2012 EtherCAT 硬体布线不正确。
errPacketLost 0x2013 重要封包遗失。
errInvalidCycleTime 0x2014 请求的周期时间与 HAL 时段冲突。
errSystemOverload 0x2015 系通超载。
errWatchdog 0x2016 监视逾时。
errUnexpectedData 0x2017 传入的封包含有未预期的资料。
errSlaveState 0x2018 从站状态不正确。
errConfigurationMismatch 0x2019 总线上的从站与配置档案不匹配。

运动错误

名称 值 定义
errWrongControlMode 0x3000 方法无法在此控制模式使用。
errCommandBufferFull 0x3001 命令缓冲区已满，缓冲区可含最多 512 个命令。
errInvalidHandle 0x3002 指定的 handle 与子系统中的任何命令皆不对应。
errWrongAxisState 0x3003 当前轴状态不允许运行此命令。
errNoSensorDefined 0x3004 在未定义原点感测器下使用原点复归方法。
errFollowingError 0x3005 已达最大跟随误差，运动停止且轴停用。
errMinimumLimit 0x3006 达到负方向的最大运动距离，运动停止。
errMaximumLimit 0x3007 达到正方向的最大运动距离，运动停止。
errCommandJump 0x3008 新的目标位置距离上一个目标位置太远，运动停止且轴停用。
errWrongGroupState 0x3009 当前轴组状态不允许执行此命令。

errUnstableTuning

0x300A

调校导致状态不稳定。

errStaleTuning

0x300B

找寻合适的 PID 前已超过调校次数上限。

SDO 错误

成员名称 值 说明
errSdoToggleBit 0x4000 切换位元未变更。
errSdoTimeout 0x4001 SDO 协定逾时。
errSdoCommandSpecifier 0x4002 客户端 / 伺服器命令说明符无效或未知。
errSdoOutOfMemory 0x4003 记忆体不足。
errSdoUnsupportedAccess 0x4004 不支援物件存取。
errSdoWriteOnly 0x4005 尝试读取唯写物件。
errSdoReadOnly 0x4006 尝试写入唯读物件。
errSdoSubindexReadOnly 0x4007 无法写入子索引，SI0 必须为 0 才能写入。
errSdoNoCompleteAccess 0x4008 变数长度如 Enum 物件类型等物件，不支援 SDO 完全存取。
errSdoObjectTooLong 0x4009 物件长度超过邮箱大小。
errSdoObjectInPdo 0x400A 物件已匹配到 RxPDO，SDO 下载被阻止。
errSdoObjectNotExist 0x400B 物件字典中不存在该物件。
errSdoNoPdoMapping 0x400C 无法将物件匹配到 PDO。
errSdoPdoLengthExceeded 0x400D 匹配物件的数量和长度将超过 PDO 长度。
errSdoParameterIncompatible 0x400E 参数不相容。
errSdoInternalIncompatible 0x400F 装置内部不相容。
errSdoHardwareError 0x4010 硬体错误导致存取失败。
errSdoLengthIncorrect 0x4011 资料型别不符合，服务参数长度不匹配。
errSdoLengthTooHigh 0x4012 资料型别不符合，服务参数长度过长。
errSdoLengthTooLow 0x4013 资料型别不符合，服务参数长度太低。
errSdoSubindexNotExist 0x4014 子索引不存在。
errSdoValueOutOfRange 0x4015 超出参数值范围（仅适用于写入存取）。
errSdoValueTooHigh 0x4016 写入参数值太高。
errSdoValueTooLow 0x4017 写入参数值太低。
errSdoMaxBelowMin 0x4018 最大值小于最小值。
errSdoGeneralError 0x4019 一般错误。
errSdoCannotTransfer 0x401A 无法将资料传输或储存到应用程式。
errSdoCannotTransferLocal 0x401B 碍于本地控制，无法将资料传输或储存到应用程式。
errSdoWrongState 0x401C 碍于目前的装置状态，无法将资料传输或储存到应用程式。
errSdoDictionaryNotAvailable 0x401D 物件字典动态产生失败或不存在物件字典。

OPC UA 错误

成员名称 值 说明
errOpcDisconnected 0x5000 此 Runtime 无开放的连线。
errOpcUserAccessDenied 0x5001 此使用者角色 (User Role) 不支援此功能。
errOpcServiceException 0x5002 呼叫 OPC 函式失败。
errOpcNodeNotFound 0x5003 此函式不存在于此 Runtime 中。
errOpcTimeout 0x5004 远端呼叫逾时。

errOpcFileInUse

0x5005

目标档案目前由另一个呼叫使用中，无法写入。

管理服务错误

成员名称 值 说明
errManagementServiceEndpointNotFound 0x6000

此问题好发于当 KINGSTAROpcUaService Windows 服务未执行或由于埠号冲突问题导致无法启动。欲解决此问题，请执行以下步骤：

  1. 修改管理服务的埠号。
  2. KINGSTAROpcUaService 将在电脑重新启动后自动启动。
errManagementServiceConnectionTimeout 0x6001

连线逾时，无法连接到管理服务。此问题好发于当所有可用的连线目前都被其他 API 或子系统实例占用时。欲避免此情况，请确保在每次使用 API 实例后呼叫 IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api.Api.Dispose；同样地，当不再需要使用这些 API 实例时，应使用 IntervalZero.KINGSTAR.Local.Class.Subsystem.Dispose 以释放子系统实例。

欲立即解决问题，您可终止使用中的 KINGSTAR API，或重新启动 KINGSTAROpcUaService Windows 服务以释放连线。
errManagementServiceConnectionFailed 0x6002 无法连接到管理服务。

参见

IntervalZero.KINGSTAR.Base 命名空间